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2백만㎏에 달하는 디스커버리호는 발사 3일째인 6일 지구상공 3백92㎞ 궤도상에서 미르와 불과 11m거리로 밀착, 2시간동안의 랑데부에 성공했다. 디스커버리호와 미르는 세로로 일렬이 되어 캄차카잔도 남단과 일본 북단상공에서 시속 2만8천㎞의 속도로 10분간 비행한뒤 서로 떨어져 1백20m의 거리에서 선회했다. 미국과 러시아의 우주선이 랑데부한 것은 20년 만에 처음이었다. 디스커버리호와 미르 승무원들은 TV 카메라로 서로 상대방의 모습을 지구로 보내는 임무를 수행했다.
먼저 미르 승무원들이 그들의 우주정거장 옆을 날아가는 디스커버리호의 생생한 모습을, 구름에 덮인 푸른 지구를 배경으로 비추었다. 미르 승무원들은 "디스커버리가 수평선 위에 있는 큰 별처럼 보였다"고 말했다. 동시에 디스커버리호도 검은 우주를 배경으로 T자형 미르의 영상을 지구로 보냈다. 디스커버리호는 11일, 8일간의 우주비행을 마치고 무사히 미국 케이프 커내버럴기지로 귀환했다.
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